Atlantronic

Bref,

Pour notre premier match, on avait décidé de faire mieux qu’à l’homologation. Ça marchait bien, mais il fallait débugger, donc il fallait tester sur un terrain, donc on était pas sur notre stand.
On a regardé l’heure, on s’est dit qu’il faudrait vraiment aller sur notre stand. Notre ange gardien nous a appelé, il nous a dit qu’on avait un match, et qu’il faudrait vraiment aller sur notre stand.

On est allé sur notre stand, on s’installait pour attendre notre ange gardien, il est arrivé et nous a dit qu’il fallait y aller, non pas sur le stand, mais au match, contre supaero. On a proposé du chocolat à notre ange gardien, il a refusé. Là c’était sur, il nous en voulait d’être en retard.

On a envoyé Quentin et JB au match. On est allés dans les gradins. On flippait vachement, parce que supaero, c’est une grosse équipe, et qu’en plus, on avait à peine testé notre code. On a attendu le match de notre équipe, 5 minutes, 10 minutes.

Quentin et JB sont entrés en scène. De là où on était, on voyait super bien le terrain. La trentaine de membres de supaero est arrivée, tous habillés en rouge, j’ai perdu les autres de vue. De là où j’étais, je voyais super mal.

Je me suis levé, je me suis déplacé, le présentateur a dit que sur la table il y avait supaero, les mecs en rouge ont crié, il a dit qu’en face il y avait Atlantronic, on a crié. J’ai trouvé qu’on n’était pas nombreux.

Le match a commencé. J’ai regardé notre robot. Il avait quitté sa zone de départ, j’étais soulagé. J’ai regardé les adversaires, leur PMI était devant notre robot, et leur robot avait déjà fait un demi tour de terrain. J’ai senti qu’on n’avait pas le niveau.

On a voulu prendre un lingot, il n’était pas lisse, la ventouse n’a pas collé. On n’a pas pris de lingot.

On a reculé pour déclencher une bouteille. On a écrasé un CD, il a volé sur la plaque de notre réserve. C’était pas volontaire, mais j’étais très très fier.

On a voulu prendre un autre lingot, il n’était pas lisse non plus. On n’avait toujours pas de lingot.

Le match s’est terminé, l’arbitre a compté les points : 22 à 15. Il a ajouté les points de victoire et de défaite : 32 à 17

Bref, on a perdu contre supaero…

Avant tout, on a oublié de signaler que nous avons quitté l’ESEO et rejoint la Ferté Bernard. Nous continuons néanmoins à profiter de la table de l’ESEO, et de plus de place que les trois places de notre stand, qu’on ne rejoindra que pour les match. Le numéro est facile à retenir, c’est le 4 * 16=64, difficile de faire plus rond.

Mais ça y est ! C’est fait ! On est passés à l’homologation ! Ce fut un travail de longue haleine, cette nuit (la nuit de mercredi à jeudi), trois d’entre nous n’ont toujours pas dormis. Ils devraient y aller maintenant, maxime et moi allons relayer JB au code, étant bien plus frais grâce à 4H de sommeil (dormir c’est tricher, mais ça ne va pas m’arrêter).

Bilan de la nuit :
Maintenant, on gère le passage de nos actionneurs devant nos capteurs (notre algorithme de détection ne signale plus d’objet à éviter quand il voit notre bras).
Quand on veut aller se caler ou pousser quelque chose contre le bord, on désactive l’évitement des bordures.
L’algorithme d’évitement ne tente plus de trouver un chemin plus court que celui qu’il emprunte, il ne réévalue son chemin que si un adversaire bloque à nouveau son chemin. Ca évite les allers-retours quand on perd de vue l’adversaire. Ah, ça non, on ne l’a toujours pas fait.
La stratégie devrait donc marquer des points, et c’est l’occasion de passer à l’homologation. Les homologations ouvrent à 9H, il est 9H, nous ne sommes pas les premiers (les premiers, c’est l’ESEO, et ils sont là depuis 8H). Les équipes se sont accumulées, et on va finalement attendre plus que l’ESEO. L’optimum devait être vers 8H20-8H30. L’attente est longue, surtout quand on n’a pas dormis.

L’homologation statique se passe sans encombre : notre robot fait les bonnes dimensions, n’est pas alimenté par une centrale nucléaire, ni par des shadocks, les alimentations, c’est de la TBTS, les lasers, de la classe 1, la balise est assez petite (la partie sur le mat du robot étant en réparation, on a utilisé les données de l’hokuyo de BA systemes pour notre évitement, mais on a homologué la balise quand même).

En homologation dynamique, même chose : le robot roule bien récupère des éléments, actionne les bouteilles. Avec un adversaire, il évite très bien (sauf en rotation sur lui même : le robot n’est pas rond, alors parfois, on accroche des choses). Après 90s il s’arrête (il s’arrête avant, en fait, on est en train de lui trouver des choses à faire). Mieux encore, quand on appuie sur le bouton d’arrêt d’urgence, tout s’arrête (oui, ça a été testé). Bref, rien à déplorer, pas de casse. Par contre il y a eu une explosion, mais elle a été sans conséquences.

Quentin et JB sont maintenant en train de dormir, Maxime bosse sur la stratégie, je poste cette news et repasse sur l’évitement. Tant qu’on ne casse pas la méca, Guillaume peut travailler sur son robot pour la coupe off.

Jacen

TL;DR : On est homologués

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Ce dimanche, nous continuons d’équiper le robot avec ses actionneurs, pendant que le soft peaufine la préhension des lingots.

La plupart des pièces du robot ont été imprimées avec une imprimante 3D, la RepRap, qui nous permet de concevoir, imprimer et monter les pièces de manière assez rapide. Les pièces en plastique ainsi réalisées sont optimisées à notre robot, et suffisamment solides.

Samedi, par une belle journée ensoleillée angevine, nous voici arrivés chez nos amis de l’ESEO, que nous remercions énormément pour leur accueil !

Ce fut l’occasion de démonter le robot pour commencer les finitions, fixation de tous les capteurs, cartes et divers réglages.

Le robot a ensuite fait ses premiers tours de roues sur la table, notamment pour régler l’odométrie et l’asservissement. Nous avons changé les roues et les poulies des courroies par rapport à la base de l’année dernière, ce qui nous permet d’être beaucoup plus performant sur les déplacements !

Pâtes et Cabernet, pour changer de pizza bière ;-)

Le robot de l'ESEO

Yeah !

Le robot en cours d'assemblage

JB et ses cartes élec

Comme promis, et avec un peu de retard, voici les photos de la Coupe du Trégor 2012.

Si vous souhaitez les photos en haute résolution et sans watermark, merci de nous contacter.

Les photos sont après le saut. Bon visionnage !

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